O território de Taquara fez parte da sesmaria concedida em 1814 a Antônio Borges de Almeida Leães, que em 20 de junho de 1845 vendeu a Tristão José Monteiro e Jorge Eggers. No ano seguinte, em 04 de setembro de 1846, o território passou a ser propriedade exclusiva de Tristão Monteiro, quando iniciou-se o processo de colonização. Em 07 de setembro de 1846, chegaram os primeiros imigrantes alemães que deram início à colonização da Fazenda do Mundo Novo as famílias: Ritter, Lahm, Schirmer, Krummenauer, Klein e a família Raimundo, esta de origem italiana.
Em 24 de setembro de 1880, foi instalada a 1º Comarca de Taquara. O município surgiu com a Lei Provincial nº 1568 de 17 de abril de 1886. Através do Decreto Estadual nº 1404 de 10 de dezembro de 1908, a vila de Taquara recebeu o título de cidade.
Taquara tem seu nome proveniente da cerrada vegetação de bambus silvestres (taquarais) que na época de sua colonização cobria as margens do Rio dos Sinos, um dos cursos d´água que banha a cidade e abriga em seu território, atividades que surgiram a partir dos empreendimentos familiares dos imigrantes, em grande parte de origem germânica, ligados em sua maioria aos setores industrial e comercial que detém um elevado percentual da economia de Taquara.
Junto com as cidades vizinhas de Parobé, Igrejinha, Três Coroas, Rolante e Riozinho, Taquara forma o Vale do Paranhana, uma região que se destaca principalmente pela sua indústria de calçados, responsável pela produção de algumas das marcas de sapatos mais famosas do Brasil.
O protagonismo em diversas áreas também é um dos diferenciais de Taquara
Devido a seu peso histórico, Taquara exerce papel de pólo regional em diversas áreas. Uma delas é a do comércio, que apresenta notória diversificação em todos os ramos, podendo se comparar à estrutura dos grandes centros. Outro setor muito desenvolvido é o da prestação de serviços, onde se inclui a localização de diversos órgãos públicos de atuação regional.
O município também é considerado polo no setor de ensino e da saúde, com estabelecimentos de alto nível que prestam atendimento à população de diversas cidades vizinhas.
Na área da educação, além de uma notável rede pública tanto na educação infantil quando na fundamental, possui estabelecimentos particulares de grande porte. Entre elas estão as Faculdades de Taquara -FACCAT, de ensino superior e que iniciaram as suas atividades no município em 1969, quando foi denominada de Fundação Educacional Encosta Inferior do Nordeste criada pelos prefeitos de Taquara, Rolante, Igrejinha, Três Coroas e São Francisco de Paula com o objetivo de oferecer educação superior à população destas cidades.
No setor industrial, Taquara se encaminha para a diversificação. Atualmente, os segmentos mais importantes são os de calçados, produtos plásticos e laticínios, tendo ainda o ramo de atacados proporcionando centenas de empregos nos últimos anos. A produção agrícola, alavanca econômica na época da colonização, ainda ostenta um razoável desenvolvimento, com destaque para a produção leiteira, piscicultura e criação de gado de corte.